桁架機械手作為(wei)一種新型的運(yun)輸工(gong)(gong)具，越(yue)來越(yue)受(shou)到人們的青睞。目前(qian)，國(guo)內外(wai)主(zhu)(zhu)流(liu)的柔性自動化(hua)生產線(xian)物流(liu)系(xi)統(tong)主(zhu)(zhu)要有(you)兩大類。由搬運(yun)工(gong)(gong)件的桁架機(ji)械手(shou)和(he)由機(ji)器人上(shang)下料系(xi)統(tong)構成的自動化(hua)生產線(xian)。

由高(gao)速加工中心(xin)和桁(heng)架(jia)機(ji)械手(shou)組成的(de)(de)(de)敏(min)捷靈活的(de)(de)(de)生產系統已成為主流(liu)產品。桁(heng)架(jia)機(ji)械手(shou)在高(gao)空運輸(shu)零(ling)件(jian)(jian)，并將加工過的(de)(de)(de)零(ling)件(jian)(jian)直接從一(yi)(yi)臺(tai)機(ji)床運輸(shu)到另一(yi)(yi)臺(tai)機(ji)床。桁(heng)架(jia)機(ji)械手(shou)具有工序間輸(shu)送、自動上下料、物料旋轉等(deng)輔助功能。由于(yu)其運輸(shu)速度快(kuai)、精度高(gao)、靈活性強，因此結構相對(dui)簡單(dan)，易(yi)于(yu)組合。因此，受到機(ji)床制造商的(de)(de)(de)高(gao)度評價。

桁架機械(xie)手由(you)三個基本部分(fen)組(zu)成：主體、驅動系(xi)統和控制(zhi)系(xi)統。機器人(ren)根據(ju)其結構分(fen)為笛(di)卡爾(er)坐標系(xi)，機械(xie)手沿二維笛(di)卡爾(er)坐標系(xi)運動。主體部分(fen)通常(chang)采用龍(long)門結構，由(you)Y方(fang)向橫梁(liang)及(ji)導(dao)軌、Z方(fang)向閘板(ban)、十字滑座、立(li)柱、過渡連接板(ban)、底座等組(zu)成。

Z方(fang)向(xiang)的(de)直線(xian)運動(dong)(dong)是交流伺服電機(ji)，通過蝸輪(lun)蝸桿減(jian)速機(ji)驅動(dong)(dong)齒輪(lun)。齒條固(gu)定(ding)在Y方(fang)向(xiang)的(de)橫梁(liang)(liang)和Z方(fang)向(xiang)的(de)柱塞上，帶動(dong)(dong)運動(dong)(dong)部件快(kuai)速移(yi)動(dong)(dong)導(dao)軌(gui)。活動(dong)(dong)部件為(wei)輕型(xing)十字滑(hua)片和Z向(xiang)閘(zha)門(men)，閘(zha)門(men)為(wei)鋁合金型(xing)材。橫梁(liang)(liang)由(you)方(fang)鋼制成，橫梁(liang)(liang)上附有導(dao)軌(gui)和框架，滾(gun)輪(lun)與導(dao)軌(gui)接觸，整個機(ji)械(xie)手懸掛在橫梁(liang)(liang)上。