作(zuo)為一種新(xin)型的(de)運輸工(gong)(gong)具，越來越受到人們的(de)青睞。目(mu)前，國內(nei)外主(zhu)流(liu)的(de)柔性自(zi)(zi)動化(hua)生產(chan)線物(wu)流(liu)系統主(zhu)要(yao)有(you)兩(liang)大類。由搬運工(gong)(gong)件的(de)桁架機(ji)械手和由機(ji)器人上下料系統構(gou)成的(de)自(zi)(zi)動化(hua)生產(chan)線。

由(you)高速加工(gong)中心和桁(heng)架(jia)(jia)機(ji)械(xie)(xie)手組成(cheng)的(de)敏捷靈(ling)活(huo)的(de)生產(chan)系統已(yi)成(cheng)為主(zhu)流(liu)產(chan)品。桁(heng)架(jia)(jia)機(ji)械(xie)(xie)手在高空運(yun)輸零件，并將加工(gong)過(guo)的(de)零件直(zhi)接(jie)從一臺(tai)(tai)機(ji)床(chuang)運(yun)輸到(dao)另一臺(tai)(tai)機(ji)床(chuang)。桁(heng)架(jia)(jia)機(ji)械(xie)(xie)手具有工(gong)序間輸送、自動上下料、物料旋轉等輔(fu)助功(gong)能。由(you)于(yu)其運(yun)輸速度(du)快、精度(du)高、靈(ling)活(huo)性強，因(yin)此結構相對簡單，易(yi)于(yu)組合。因(yin)此，受(shou)到(dao)機(ji)床(chuang)制(zhi)造商的(de)高度(du)評價。

桁架機(ji)械手由三個基本部分組(zu)成(cheng)：主體、驅(qu)動(dong)系(xi)統和控制系(xi)統。機(ji)器人根據其結(jie)構(gou)分為(wei)笛(di)卡(ka)爾坐標系(xi)，機(ji)械手沿二維笛(di)卡(ka)爾坐標系(xi)運動(dong)。主體部分通常采用龍門結(jie)構(gou)，由Y方(fang)向橫梁及導軌、Z方(fang)向閘板、十字(zi)滑座(zuo)、立柱、過(guo)渡連接板、底座(zuo)等組(zu)成(cheng)。

Z方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)的(de)直(zhi)線運動(dong)是(shi)交(jiao)流(liu)伺服電機，通過蝸輪(lun)蝸桿減速(su)機驅動(dong)齒輪(lun)。齒條固(gu)定在Y方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)的(de)橫(heng)(heng)梁和Z方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)的(de)柱塞上(shang)(shang)，帶動(dong)運動(dong)部件快速(su)移(yi)動(dong)導軌(gui)。活動(dong)部件為(wei)輕型十字滑片(pian)和Z向(xiang)(xiang)(xiang)閘(zha)門，閘(zha)門為(wei)鋁合(he)金型材。橫(heng)(heng)梁由方(fang)鋼制成，橫(heng)(heng)梁上(shang)(shang)附有導軌(gui)和框架，滾輪(lun)與導軌(gui)接觸，整個機械手懸掛在橫(heng)(heng)梁上(shang)(shang)。